Tesis y Trabajos de Investigación PUCP

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Desarrollo de un controlador de posición avanzado para endoscopio blando en cirugía laparoscópica
(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2023-11-17) Acosta Gonzales, Renzo Rogger; Tafur Sotelo, Julio César
El presente estudio se desarrolla en el marco de brindar asistencia al cirujano en la laparoscopia, la cual es una cirugía utilizada para tratar problemas de salud en la zona abdominal. El procedimiento utiliza una cámara conectada a un tubo delgado flexible llamado endoscopio, el cual permite observar al interior de la zona abdominal del paciente; las imágenes obtenidas por el instrumento son utilizadas por el cirujano durante el tratamiento del paciente. Para garantizar un procedimiento correcto, se debe mover correctamente el endoscopio en el interior del abdomen, siendo esta tarea específicamente la que se busca facilitar su control y con ello dar apertura a una serie de posibilidades como el movimiento asistido, la operación remota y la automatización completa de la tarea. Con el fin de proponer una solución, actualmente, con el avance en el campo de la robótica blanda se han diseñado y fabricados manipuladores o actuadores blandos que puedan ser usados como endoscopios, los cuales tienen la capacidad de deformarse y ser forzados a moverse para alcanzar diferentes posiciones deseadas dentro de sus límites de operación. El cuerpo del manipulador o actuador blando en estudio presenta cuatro cámaras internas, las cuales pueden ser deformadas regulando la cantidad de presión de aire al interior de cada cámara. Para controlar y alcanzar la posición deseada del efector final del endoscopio, donde una cámara será conectada, en el presente trabajo se realiza el modelamiento de la dinámica del cuerpo del endoscopio y el diseño del controlador de posición. La tarea de modelamiento consiste en definir las características de la estructura de una red neuronal recurrente con realimentación a la salida y luego realizar su entrenamiento usando el algoritmo DBP (Dynamic Back-Propagation) para obtener los pesos de conexión entre las neuronas de la red. El diseño del controlador consiste de dos etapas. En la primera etapa se definen las características de la estructura de una red neuronal prealimentada (feed-forward). Para el entrenamiento de la red se utiliza el algoritmo DBP bajo un enfoque dinámico donde se considera el sistema en lazo cerrado, el cual comprende tanto al controlador como al modelo del sistema. El controlador de posición obtenido es válido solamente dentro de un rango de movimiento; por ello, se definen un conjunto de controladores para cada rango de operación. En la segunda etapa, se utiliza el método difuso Takagi Sugeno para la integración de los controladores locales y la obtención de un controlador global valido en todo el rango de operación. El controlador obtenido se implementa y prueba mediante simulación con el objetivo de validar su desempeño para diferentes posiciones deseadas del endoscopio.
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Automatización del proceso de gestión de órdenes de compra con clientes B2B en una empresa de pinturas usando RPA
(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2022-09-05) Alpiste Sarmiento, Daniel Mijail; Murillo Véliz, Braulio Oscar
Desde el inicio del siglo XXI y con el desarrollo de la cuarta revolución industrial, en conjunto con la aplicación de la inteligencia artificial y el aprendizaje automático en los negocios, se ha desarrollado también una mejora de los procesos de negocio, pues ahora su ejecución se compone también de tareas automatizadas. Sin embargo, al intentar implementar estas se presentan problemas que son un común derivado en las corporaciones de todos los rubros: inversión de tiempo elevado y recursos para desarrollar nuevos programas que automaticen los procesos de negocio, necesidad de conocimiento técnico para aplicar soluciones de software convencionales, la no documentación de los procesos ni una correcta Administración de Procesos de Negocio (BPM), y, por último, la interacción de múltiples sistemas de información que pertenecen a una misma infraestructura de tecnologías de información durante la ejecución de los procesos de negocio. Las empresas de nuestro país, Perú, no son ajenas a dichos problemas. Por lo que mediante el presente proyecto se busca encontrar una solución a estos utilizando la tecnología de automatización robótica de procesos y una correcta administración de procesos de negocio en un proceso B2B, en específico, en una empresa de pinturas. Dentro de este proyecto se analizó la problemática descrita, el estado del arte de las tecnologías y metodologías que son usadas en el proyecto y también se desarrolló este último. Se realizó un análisis del estado actual del proceso de negocio y se propuso la nueva forma de ejecución. Luego se preparó la arquitectura de tecnologías de información que soportará la nueva ejecución. Después, se desarrolló las tareas automatizadas aplicando las metodologías propuestas. Por último, se preparó reportes gráficos sobre los resultados de esta ejecución y, a su vez, se realizó una medición de tiempos e indicadores seleccionados para evaluar el rendimiento del nuevo proceso de negocio. Con este proyecto se logró demostrar la eficiencia que se puede obtener en la ejecución de los procesos de negocio gracias a la automatización robótica de procesos y la solución a los problemas antes mencionados, incluyendo el aumento del nivel de satisfacción de los empleados y la interacción de los múltiples sistemas de información sin modificar la infraestructura tecnológica de la empresa.

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