Tesis y Trabajos de Investigación PUCP
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Ítem Texto completo enlazado Robot humanoide de telepresencia y su eficacia en el reclutamiento de miembros de una comunidad universitaria a una intervención psicológica(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2024-01-25) Gibaja Aucapuri, Sareli; Paredes Venero, RenatoLa reducida asistencia a intervenciones psicológicas o servicios de consejería es una problemática latente en poblaciones con salud mental vulnerable, como es el caso de los miembros de una comunidad universitaria. En los últimos años, se ha optado por la entrega de intervenciones psicológicas mediante alternativas tecnológicas, mejorando la interacción y la experiencia de los participantes. A partir de ello, se realizó un estudio experimental para determinar la eficacia de un robot, una herramienta telepsicológica, para reclutar a miembros de una comunidad universitaria peruana a una intervención psicológica. Los 77 participantes (M = 23.75; DE = 5.36; 62.96% hombres) cumplieron con el requisito de reportar niveles de ansiedad, estrés o depresión moderados a graves. Cada participante fue asignado a un método de reclutamiento aleatorio (vídeo de un humano o un robot animado) que los invitó a una intervención psicológica ofrecida por la Universidad. Se evaluó un modelo de regresión logística compuesto por variables que, según la literatura, predicen la inscripción a una intervención psicológica: sexo, actitudes hacia la búsqueda de ayuda psicológica y medio de reclutamiento. Se obtuvo que solo el medio de reclutamiento resultó ser un predictor significativo, y a su vez, que el reclutador robot incrementa 7.71 veces la inscripción a comparación de su contraparte humana. Lo encontrado sugiere que los robots podrían ser altamente eficientes para reclutar a participantes a intervenciones psicológicas, además de ser evidencia adicional de su versatilidad en diversidad de contextos.Ítem Texto completo enlazado Diseño preliminar de dispositivo mecatrónico para mejorar habilidades de lógica y motrices en niños de 5 a 8 años de edad(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2022-02-08) Solís Valcárcel, Ingrid Gabriela; Oscanoa Fernández, Héctor HugoLos primeros años de la educación del hombre son de suma importancia y, claramente, la forma en la que se imparte tiene consecuencias en los resultados. Países líderes en modelos educativos, como Finlandia, brindan especial atención a la enseñanza mediante actividades lúdicas e involucran a sus estudiantes en un entorno tecnológico que ofrece herramientas para desarrollar sus habilidades. Este modelo ha generado muy buenos resultados que se evidencian en la mínima brecha de aprendizaje entre estudiantes. En el Perú, los resultados nacionales de las evaluaciones censales no son muy alentadores, pues menos del 40% de los estudiantes del 4° de primaria evaluados alcanzan un nivel satisfactorio de aprendizaje. En este contexto, entendiendo la importancia de la educación durante los primeros años, el presente trabajo de investigación tiene como objetivo diseñar un dispositivo mecatrónico que promueva habilidades lógicas y motrices en niños de 5 a 8 años. El dispositivo propuesto consta de dos partes: Robot Base y Parte Extraíble, comunicados entre sí de forma inalámbrica. El primero es un robot de tracción diferencial cuyo propósito es desarrollar habilidades lógicas. El segundo es un robot esférico que promueve habilidades motrices principalmente y se ubica al interior de Robot Base. Ambos interactúan con el usuario por medio de una aplicación con la que se pueden ejecutar cuatro actividades: “Guíalo”, “Pásalo”, “Actúa rápido” y “Encuéntralo”. La primera se realiza con Robot Base donde este se desplaza de acuerdo a la secuencia ingresada por el usuario. Tanto la segunda, tercera y cuarta actividad se realizan con Parte Extraíble principalmente; sin embargo, existe interacción con Robot Base durante estas. “Pásalo” es una actividad grupal donde Parte Extraíble es pasado por cada integrante hasta que una alarma suene indicando el fin de la ronda. “Actúa rápido” es una actividad individual donde el usuario tendrá que reproducir las instrucciones dadas por el robot en el menor tiempo posible: gira, agita, grita, presiona. Finalmente, “Encuéntralo” permite jugar a las escondidas, donde el objeto a esconder es Parte Extraíble.Ítem Texto completo enlazado Caracterización y reconocimiento de objetos mediante algoritmos de visión computacional para la interacción de un robot con su entorno(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2016-10-27) Robles Pizarro, Luis David; Beltrán Castañón, César ArmandoEn el campo de la robótica, se han desarrollado distintos algoritmos y métodos con el objetivo de mejorar la interacción de los robots con las personas y con su entorno de trabajo en tiempo real; es así, como el sistema reacciona y evoluciona constantemente ante cambios que podrían ocurrir durante su funcionamiento. Para alcanzar los objetivos mencionados, una de las habilidades que se le confiere a la máquina es la capacidad de detectar, registrar y reconocer objetos. La presente tesis es un trabajo de investigación aplicada que tiene como objetivo desarrollar un procedimiento que permita a un sistema robótico reconocer y detectar objetos en tiempo real dentro de un entorno controlado; para ello, nos enfocamos en utilizar dos métodos conocidos de reconocimientos de objetos (métodos SIFT y SURF) con los cuales categorizaremos un objeto de un dominio predefinido y comparamos los resultados obtenidos. Se eligieron el método SIFT y el método SURF por la similitud en los pasos que siguen para obtener la información de un objeto; cabe resaltar que el método SURF es un método alterno al SIFT. Los resultados finales mostraron una mejor predicción en la categorización utilizando el método SIFT, pero ésta requería de mayor tiempo para extraer los puntos característicos de los objetos. Por otro lado, el método SURF generaba más puntos característicos de los objetos y en mejor tiempo. La extracción de puntos de interés se analizó en tiempo real; mientras, que la etapa de categorización no consideró este parámetro, sino la cantidad de puntos de interés necesarios para predecir con exactitud la categoría de un objeto.Ítem Texto completo enlazado Módulo de sensor 3D externo para robots humanoides y su aplicación para el mejoramiento de la interacción humano robot(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2016-03-28) López Manrique, José Alexander; Peñaloza Sánchez, Christian IsaacEl mundo de la automatización y la robótica va avanzando con el paso del tiempo a un ritmo acelerado en países desarrollados donde desde hace muchos años ya se vienen usando robots en la industria, pero en últimos años los robots han dejado las fábricas para pasar al ámbito social. El objetivo de los robots sociales es que puedan ayudar a los personas de forma eficaz en diversas actividades y a su vez puedan tener la capacidad de comportarse como las personas y reaccionar ante sus acciones. Para lograr este objetivo es necesario que los robots tengan capacidad de percepción del ambiente y las personas que los rodean. Una de las formas de percepción más comunes es la visión por medio de cámaras que proveen información en 2D y 3D. Aunque diversos investigadores han utilizado cámaras con robots humanoides, todavía existen diversas limitaciones que impiden al robot tener movilidad y evaluar los aspectos sociales de una forma autónoma. La presente tesis plantea la creación de un dispositivo que permita al robot tener la percepción visual necesaria para que pueda entender y evaluar las conductas sociales de las personas que viven en su entorno. Este sensor puede rastrear la posición de las articulaciones de una persona, con esta información se puede implementar un algoritmo dentro del robot para que pueda aprender las costumbres sociales, estas son diferentes dependiendo en que parte del mundo se ubique. Una vez que el robot ha aprendido de estas conductas sociales, este puede replicar algunas de las acciones como respuesta ante conductas sociales; por ejemplo: saludar con una reverencia, moviendo la mano para saludar o dando la mano a alguien que se acerque con la mano extendida.Ítem Texto completo enlazado Implementación de una estación de trabajo mediante un robot serial de 3 grados de libertad para el CETAM(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2012-02-21) Cieza Aguirre, Oscar Benjamín; Tafur Sotelo, Julio CésarEl presente trabajo de tesis tiene como objetivo diseñar e implementar las interfaces hardware y software, el algoritmo de control PID Desacoplado, así como la interface de usuario que permita comandar los movimientos punto a punto, línea recta y circunferencia de un robot serial planar de 3 grados de libertad, con accionamiento eléctrico construido por el CETAM. En un principio se describen algunas de las tecnologías de sistemas de control más comunes implementadas en la actualidad en la robótica de manipuladores seriales, para luego pasar a explicar el modelo teórico del funcionamiento de todo el sistema propuesto. Posteriormente, el presente trabajo realiza un énfasis en el desarrollo del algoritmo de generación de trayectoria, la cinemática directa e inversa y la dinámica directa e inversa para las simulaciones e implementación del sistema. Luego se describe la Interface Usuario a utilizar, su modo de funcionamiento así como el protocolo de comunicación entre el controlador y la computadora. Finalmente se desarrolla el algoritmo de control PI Desacoplado de corriente sintonizándolo de forma analítica así como el control PID Desacoplado de posición sintonizándolo de forma experimental comparando los resultados con la sintonización hecha por software propio de los controladores EPOS UserInterface.