Diseño y programación de add-on para el software de control y monitoreo "Mission Planner" que permita visualizar el área fotografiada de cada imagen

Abstract

Hoy en día, los drones o vehículos aéreos no tripulados están siendo usados con mayor frecuencia para realizar estudios fotogramétricos. Para realizar estos estudios existen diferentes software encargados de planificar y ejecutar planes de vuelo, el más popular actualmente es el “Mission Planner”. Cuando se realizan estudios fotogramétricos, el usuario planifica la ruta de vuelo sobra la zona que debe ser fotografiada, seguidamente se ejecuta el vuelo y al terminarlo se procede a descargar y procesar las imágenes tomadas por el drone durante el vuelo. Es en este momento, que el usuario puede identificar si algún área del terreno no fue capturada por las fotografías. Si fue así, se tendrá que realizar nuevamente el vuelo, lo que ocasionaría pérdida de tiempo y dinero. En la presente tesis, se diseñó un algoritmo de tipo add-on al software planificador de vuelo “Mission Planner”, con el objetivo de representar el área cubierta por las imágenes tomadas con el drone mientras realiza el plan de vuelo. El “Mission Planner” ha sido creado en el entorno de desarrollo Visual Studio en el lenguaje de programación orientado a objetos C#. Las pruebas se realizaron utilizando un software de simulación ejecutándose paralelamente al “Mission Planner”. La representación de las fotografías fue simulada utilizando la tecla “F1” y a su vez se dibuja un marcador que señala la posición exacta donde fue tomada la foto. Las representaciones fotográficas varían según la altura y rumbo de vuelo del drone y la posición, el tamaño del sensor y la distancia focal de la cámara. Sin embargo, no se tomó en cuenta el ángulo de inclinación del drone respecto al terreno y tampoco la topografía. La presente tesis pertenece a una primera parte de un trabajo de investigación, por lo cual en una siguiente tesis se tomará en cuenta los factores faltantes mencionados y como resultado se realizarán pruebas con planes de vuelo reales.