Tesis y Trabajos de Investigación PUCP

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    Sistema automático de estabilización para un vehículo submarino operado remotamente utilizando visión por computadora
    (Pontificia Universidad Católica del Perú, 2013-02-20) Hidalgo Herencia, Franco; Kato Ishizawa, Gustavo
    Se presenta el diseño e implementación de un vehículo submarino operado remotamente con un sistema de estabilización automático. El vehículo submarino o ROV, por sus siglas en inglés (Remotly Operated Vehicle), tiene tres grados de libertad que le permiten realizar el movimiento arriba-abajo, adelante-atrás y el giro izquierda-derecha. El sistema de estabilización permite que el ROV se mantenga enfocado a un objetivo predeterminado y pueda seguirlo gracias a técnicas de visión por computadora que determinan la distancia y orientación del objetivo y, a un controlador de lógica difusa que gobierna un sistema de propulsión a chorro direccionado por un sistema de transmisión.