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Ítem Texto completo enlazado Robot humanoide de telepresencia y su eficacia en el reclutamiento de miembros de una comunidad universitaria a una intervención psicológica(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2024-01-25) Gibaja Aucapuri, Sareli; Paredes Venero, RenatoLa reducida asistencia a intervenciones psicológicas o servicios de consejería es una problemática latente en poblaciones con salud mental vulnerable, como es el caso de los miembros de una comunidad universitaria. En los últimos años, se ha optado por la entrega de intervenciones psicológicas mediante alternativas tecnológicas, mejorando la interacción y la experiencia de los participantes. A partir de ello, se realizó un estudio experimental para determinar la eficacia de un robot, una herramienta telepsicológica, para reclutar a miembros de una comunidad universitaria peruana a una intervención psicológica. Los 77 participantes (M = 23.75; DE = 5.36; 62.96% hombres) cumplieron con el requisito de reportar niveles de ansiedad, estrés o depresión moderados a graves. Cada participante fue asignado a un método de reclutamiento aleatorio (vídeo de un humano o un robot animado) que los invitó a una intervención psicológica ofrecida por la Universidad. Se evaluó un modelo de regresión logística compuesto por variables que, según la literatura, predicen la inscripción a una intervención psicológica: sexo, actitudes hacia la búsqueda de ayuda psicológica y medio de reclutamiento. Se obtuvo que solo el medio de reclutamiento resultó ser un predictor significativo, y a su vez, que el reclutador robot incrementa 7.71 veces la inscripción a comparación de su contraparte humana. Lo encontrado sugiere que los robots podrían ser altamente eficientes para reclutar a participantes a intervenciones psicológicas, además de ser evidencia adicional de su versatilidad en diversidad de contextos.Ítem Texto completo enlazado Módulo de sensor 3D externo para robots humanoides y su aplicación para el mejoramiento de la interacción humano robot(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2016-03-28) López Manrique, José Alexander; Peñaloza Sánchez, Christian IsaacEl mundo de la automatización y la robótica va avanzando con el paso del tiempo a un ritmo acelerado en países desarrollados donde desde hace muchos años ya se vienen usando robots en la industria, pero en últimos años los robots han dejado las fábricas para pasar al ámbito social. El objetivo de los robots sociales es que puedan ayudar a los personas de forma eficaz en diversas actividades y a su vez puedan tener la capacidad de comportarse como las personas y reaccionar ante sus acciones. Para lograr este objetivo es necesario que los robots tengan capacidad de percepción del ambiente y las personas que los rodean. Una de las formas de percepción más comunes es la visión por medio de cámaras que proveen información en 2D y 3D. Aunque diversos investigadores han utilizado cámaras con robots humanoides, todavía existen diversas limitaciones que impiden al robot tener movilidad y evaluar los aspectos sociales de una forma autónoma. La presente tesis plantea la creación de un dispositivo que permita al robot tener la percepción visual necesaria para que pueda entender y evaluar las conductas sociales de las personas que viven en su entorno. Este sensor puede rastrear la posición de las articulaciones de una persona, con esta información se puede implementar un algoritmo dentro del robot para que pueda aprender las costumbres sociales, estas son diferentes dependiendo en que parte del mundo se ubique. Una vez que el robot ha aprendido de estas conductas sociales, este puede replicar algunas de las acciones como respuesta ante conductas sociales; por ejemplo: saludar con una reverencia, moviendo la mano para saludar o dando la mano a alguien que se acerque con la mano extendida.Ítem Texto completo enlazado Implementación de una estación de trabajo mediante un robot serial de 3 grados de libertad para el CETAM(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2012-02-21) Cieza Aguirre, Oscar Benjamín; Tafur Sotelo, Julio CésarEl presente trabajo de tesis tiene como objetivo diseñar e implementar las interfaces hardware y software, el algoritmo de control PID Desacoplado, así como la interface de usuario que permita comandar los movimientos punto a punto, línea recta y circunferencia de un robot serial planar de 3 grados de libertad, con accionamiento eléctrico construido por el CETAM. En un principio se describen algunas de las tecnologías de sistemas de control más comunes implementadas en la actualidad en la robótica de manipuladores seriales, para luego pasar a explicar el modelo teórico del funcionamiento de todo el sistema propuesto. Posteriormente, el presente trabajo realiza un énfasis en el desarrollo del algoritmo de generación de trayectoria, la cinemática directa e inversa y la dinámica directa e inversa para las simulaciones e implementación del sistema. Luego se describe la Interface Usuario a utilizar, su modo de funcionamiento así como el protocolo de comunicación entre el controlador y la computadora. Finalmente se desarrolla el algoritmo de control PI Desacoplado de corriente sintonizándolo de forma analítica así como el control PID Desacoplado de posición sintonizándolo de forma experimental comparando los resultados con la sintonización hecha por software propio de los controladores EPOS UserInterface.