Facultad de Ciencias e Ingeniería
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Ítem Texto completo enlazado Módulo de sensor 3D externo para robots humanoides y su aplicación para el mejoramiento de la interacción humano robot(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2016-03-28) López Manrique, José Alexander; Peñaloza Sánchez, Christian IsaacEl mundo de la automatización y la robótica va avanzando con el paso del tiempo a un ritmo acelerado en países desarrollados donde desde hace muchos años ya se vienen usando robots en la industria, pero en últimos años los robots han dejado las fábricas para pasar al ámbito social. El objetivo de los robots sociales es que puedan ayudar a los personas de forma eficaz en diversas actividades y a su vez puedan tener la capacidad de comportarse como las personas y reaccionar ante sus acciones. Para lograr este objetivo es necesario que los robots tengan capacidad de percepción del ambiente y las personas que los rodean. Una de las formas de percepción más comunes es la visión por medio de cámaras que proveen información en 2D y 3D. Aunque diversos investigadores han utilizado cámaras con robots humanoides, todavía existen diversas limitaciones que impiden al robot tener movilidad y evaluar los aspectos sociales de una forma autónoma. La presente tesis plantea la creación de un dispositivo que permita al robot tener la percepción visual necesaria para que pueda entender y evaluar las conductas sociales de las personas que viven en su entorno. Este sensor puede rastrear la posición de las articulaciones de una persona, con esta información se puede implementar un algoritmo dentro del robot para que pueda aprender las costumbres sociales, estas son diferentes dependiendo en que parte del mundo se ubique. Una vez que el robot ha aprendido de estas conductas sociales, este puede replicar algunas de las acciones como respuesta ante conductas sociales; por ejemplo: saludar con una reverencia, moviendo la mano para saludar o dando la mano a alguien que se acerque con la mano extendida.Ítem Texto completo enlazado Robot móvil con visión estereoscópica para la localización de objetos(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2011-09-02) Rodríguez Rodríguez, Jorge AntonioEl procesamiento de imágenes aplicado al campo de control y automatización de sistemas industriales ha tenido una gran influencia en la tecnología de los robots móviles; así se han venido desarrollando diversas técnicas de visión para poder obtener nuevos parámetros cada vez más precisos sobre el entorno de trabajo del robot móvil. Las técnicas de reconocimiento de objetos y visión estereoscópica han demostrado ser una herramienta muy útil, ya que gracias a esto, los vehículos no tripulados pueden llegar a tener una mejor interacción con su entorno, lo cual resulta en un mejor desenvolvimiento en las diferentes tareas que realizan El presente trabajo de tesis describe la implementación de un sistema de visión estéreo aplicado al campo de los robots móviles para la localización de objetos, el cual tiene como principal características encontrar la distancia en coordenadas XYZ de un objeto en particular; para que luego esta información sea llevada al robot. Tanto para la tarea de segmentación como del cálculo de coordenadas se utilizará a la librería OpenCV la cual nos permite el uso de los diferentes algoritmos de procesamiento de imágenes. La etapa de visión estéreo propiamente dicha se llevará a cabo mediante la implementación de las siguientes etapas: cálculo de los parámetros de las cámaras, calibración, rectificación de imágenes y finalmente la triangulación, método por el cual se obtienen las coordenadas deseadas. El sistema de visión estéreo desarrollado será implementado en un computador embebido y se va comunicar con el robot móvil mediante protocolo TCP/IP para el envió de las diferentes coordenadas.