Facultad de Ciencias e Ingeniería
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Ítem Texto completo enlazado Diseño de un sistema teleoperado para recolección de residuos sólidos flotantes en humedales(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2024-07-09) Cárdenas Rondán, Richard Daniel; Oscanoa Fernandez, Hector HugoLa degradación de los humedales en el Perú se debe en gran medida a la contaminación provocada por el ser humano, ante esto el gobierno promueve el desarrollo de tecnología para la prevención y mitigación de la contaminación como son los residuos sólidos que flotan en la superficie del agua. En el siguiente proyecto se diseña un vehículo recolector de residuos sólidos flotantes con capacidad de ser teleoperado. Esta solución apoyará en labores de limpieza, aumentando la eficiencia y reduciendo el impacto ambiental de la intervención humana o maquinaria pesada. El diseño del vehículo está basado modelos de barco del tipo catamarán cuyo casco se encuentra dividido en dos puntos de flotación. Se aprovecha el espacio entre flotadores para instalar una red que atrapará los residuos sólidos cuando el vehículo pase por encima de ellos realizando la acción de barrido. Se acondicionan electrónica de control y monitoreo, tales como una cámara, iluminación, alarma sonora, unidad de medición inercial, medidor de batería y sensores ultrasónicos para estimar el almacenamiento. Con las características propuestas el vehículo podrá realizar el barrido se hasta 5,1 hectáreas por carga de baterías. En adición se diseñó un mando de monitoreo y control remoto. La tecnología de comunicación propuesta permitirá controlar el vehículo hasta distancias de 2,5km con línea de visión. El mando además de controlar las funciones del vehículo cuenta con un zumbador para indicar alarmas y una pantalla para visualizar la información de sensores que retroalimenta el vehículo teleoperado. Se podrá utilizar el teléfono celular para recibir la señal de video desde el vehículo. El costo total del sistema se valoriza en 13 026 soles, 12 560 soles para el vehículo y 466 soles para su mando. Se diseñan piezas plásticas que podrán ser elaboradas mediante impresión 3D lo cual ayuda a reducir costos de fabricación.Ítem Texto completo enlazado Diseño e implementación de las funciones de agarre y levante en un brazo Kinova usando señales EEG y Deep Learning(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2020-09-24) Neyra Pérez, Juan Manuel; Villota Cerna, Elizabeth RoxanaMiles de personas en el mundo son afectadas por enfermedades causantes de parálisis tales como esclerosis lateral amiotrófica, lesiones en la médula espinal y distrofia muscular. En los últimos años, investigadores han buscado desarrollar soluciones tecnológicas para asistir a estos pacientes. En el 2012, una mujer con tetraplejia, causada por un paro cerebral, fue capaz de acercar una botella a su boca y beber de ella, utilizando señales EEG invasivas [1]. Recientemente, en el 2016, ahora mediante sensores EEG no invasivos, se realizaron pruebas en 13 sujetos sanos para mover un brazo robot en dos dimensiones [2]. Buscando colaborar en el desarrollo de robots asistenciales, el presente trabajo propone el diseño e implementación de las funciones de 'agarre' y 'levante' en el brazo robot Kinova, donde las señales de activación provendrán de señales EEG y el algoritmo de traducción estará basados en modelos de deep learning. Los modelos de deep learning mencionados serán basados en la solución propuesta por Alex Barachant y Rafael Cycon para la clasificación de señales EEG [3]. El dataset que se utilizará para el entrenamiento se toma del repositorio WAY-EEG-GAL financiado por la unión europea [4]. A pesar de que las señales EEG corresponden a movimientos físicos reales, los cuales no pueden ser realizados por los pacientes con las enfermedades antes mencionadas, este trabajo busca brindar un aporte a la literatura médica e ingenieril y al avance de las aplicaciones de interfaz cerebro-computador. Adicionalmente, se busca proponer el método para evaluar el desempeño en una prueba experimental del algoritmo referido, lo cual no se ha abordado en la literatura presente hasta el momento.