Explorando por Autor "Cuellar Córdova, Francisco Fabián"

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Diseño de controlador neuro-difuso para automatización de detección de fallas dentro de tuberías matrices de agua empleando un robot móvil
(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2022-07-01) Ramirez Chavez, Jorge Luis Isaac; Cuellar Córdova, Francisco Fabián
En los últimos años se ha evidenciado un aumento de desastres relacionados con las red de tuberías de agua en el país, ya que no se cuenta con suficientes herramientas tecnológicas que permitan evaluar su estado, especialmente en las que presentan mayor antigüedad, por lo que no es posible identificar fallas ni evitar la ocurrencia de desastres como inundaciones y desabastecimiento de agua potable. Esta tesis propone el desarrollo de un robot móvil con la capacidad de realizar el sensado automático de fallas al inspeccionar el interior de tuberías matrices de agua empleando un robot móvil. Para ello se realiza la implementación de un Sistema de Detección de Fallas (SDF) que identifica diferentes anomalias dentro una tubería empleando redes neuronales convolucionales y un Controlador de Velocidad y Orientación del Robot (CVOR) que empleando la información recolectada por el SDF permitirá que el robot se desplace de manera autónoma. De manera que será posible detectar e identificar fallas en las tuberías de agua tales como: obstrucciones, fisuras y fugas debido a roturas o perforaciones de manera automática. El primer capítulo describe el estado del arte de los robots empleados en inspección y la problemática. El segundo capítulo desarrolla el modelo cinemático de un robot móvil con cuatro ruedas. En el tercer capítulo se diseña el Sistema de Detección de Fallas (SDF). El cuarto capítulo trata sobre la implementación del Controlador de Velocidad y Orientación del Robot (CVOR). Los resultados obtenidos, mostrados en el quinto capítulo, evidencian la precisión en el reconocimiento de anomalías por parte del sistema bajo determinadas condiciones.
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Diseño de un sistema de riego automatizado para uvas usando el summit XL
(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2022-08-03) Rojas Asto, Emily Marie; Cuellar Córdova, Francisco Fabián
La agricultura consume una gran cantidad de agua para el riego de los cultivos ya que no se realiza de manera óptima. Las plantas no siempre son regadas con la cantidad de agua que necesitan produciendo pérdidas de cultivo que se traduce en pérdidas económicas para el agricultor. Esto se debe principalmente a que el riego no está focalizado ni controlado por lo cual, también existe un desperdicio de agua y dado que en nuestro país existe escasez hídrica, la optimización del riego es primordial. La problemática expuesta incentiva al desarrollo del presente trabajo que forma parte del proyecto Yupibots, financiado por StartUp Perú. El proyecto consiste en el diseño de una máquina autónoma agrícola para el proceso de riego y uso de pesticida. En la presente tesis, solo se diseñará el sistema que permitirá realizar el riego. Para fines de prueba, este sistema se acoplará a un vehículo móvil existente, el SUMMIT XL y el producto agrícola escogido será la uva. El sistema en conjunto será capaz de regar las uvas solo cuando sea necesario y en dos etapas diferentes de su crecimiento. Para que así, sea posible optimizar el uso del agua en esos cultivos. Además, el sistema acoplado al móvil permitirá generar autonomía, es decir, en conjunto podrá desplazarse por los terrenos agrícolas sin tener que ser teleoperado por un usuario. El sistema elaborado será capaz de reducir la cantidad de agua usada para los cultivos. Cumpliendo con el objetivo de optimizar el proceso de riego.
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Diseño e implementación de un robot móvil con un sistema de sensores inteligentes para la detección de fallas en tuberías primarias de Lima Norte
(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2021-08-31) Segovia Razo, Alexander Francisco; Cuellar Córdova, Francisco Fabián
El sistema de distribución de agua potable en la ciudad de Lima posee aproximadamente 40 años de antigüedad, causa por la cual en los últimos años se han presentado aniegos en diversos puntos de la capital peruana. La corrosión y falta de mantenimiento han provocado pérdidas económicas al Estado que ascienden hasta 10 millones de soles por tubería dañada. Además, las conexiones clandestinas se presentan como un problema latente en la comunidad limeña al ocasionar pérdidas económicas de hasta 2 millones 400 mil soles anualmente. El presente trabajo, motivado por la problemática descrita, tiene como objetivo principal el desarrollo de un sistema de inspección de tuberías. Este sistema debe integrar un conjunto de sensores que permitan extraer información relevante para una posterior reconstrucción tridimensional de la tubería inspeccionada y un procesamiento digital de imágenes de la superficie interna de la tubería. En el desarrollo de la presente tesis se muestra el detalle del diseño electrónico y mecánico del sistema mencionado. Finalmente, se concluye que el diseño descrito es económicamente viable ya que otros robots comerciales ofrecen características inferiores por costos iguales o más elevados que los estimados para este sistema.