Pérez Zuñiga, Carlos GustavoHorna Vilcahuamán, Ingrid María2024-09-232024-09-2320242024-09-23http://hdl.handle.net/20.500.12404/28966La presente tesis se enfoca en el diseño y simulación de un sistema de control avanzado adaptativo para las extremidades robóticas del robot social humanoide Qhali. Previamente, se obtiene una representación dinámica de estas estructuras de 2GDL y 4GDL. El control adaptativo es parte del lazo externo de un sistema de control de posición en cascada con un lazo interno de control PI para el torque. El mecanismo de adaptación del sistema corresponderá a un sintonizador obtenido por el entrenamiento de un agente DDPG basado en la teoría del algoritmo Reinforcement Learning. Se ha comparado el desempeño del actual controlador y de las ganancias sintonizadas respecto a los obtenidos en un trabajo previo con la versión anterior del diseño mecánico del robot humanoide.spainfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/pe/Robots--Sistemas de controlCinemáticaInteracción socialinfo:eu-repo/semantics/masterThesishttps://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.00.00